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Estas charlas se inscriben dentro de los Ciclos de Conferencias Tecnológicas 'JdeRobot' que hemos organizado los últimos años en la ETSIT-URJC.

No te pierdas nuestra cuenta oficial en Twitter (@JdeRobot) a través de la cual difundimos actividades, eventos y noticias interesantes. También mantenemos un Blog tecnológico donde comentamos noticias tecnológicas variadas de robótica, visión, etc..


Contents

2016

(abril 08) Robótica: Retos y soluciones, Antonio Barrientos

Título: Robótica: Retos y soluciones

Ponente: Antonio Barrientos (UPM)

Resumen: La Robótica es una disciplina en pleno crecimiento. Firmemente asentada en el ámbito industrial, especialmente en el sector automovil, lejos de estancarse, ha abordado nuevos retos en los sectores industriales, servicios y domésticos.

¿Cuándo?: 2016-04-08, 12h

¿Dónde?: Laboratorio de Robótica: Lab III, aula 3104, campus de Fuenlabrada de la URJC

Como siempre, es abierta. Apúntate aquí

Tienes aquí las trasparencias que se usaron.

La puedes disfrutar en el canal de YouTube de JdeRobot:


(abril 05) Técnicas de autolocalización en 3D con visión monocular, Eduardo Perdices

Título: Técnicas de autolocalización en 3D con visión monocular

Ponente: Eduardo Perdices (AFC ingenieros)

Resumen: En los últimos años han surgido diversas técnicas para la localización de robots, drones y dispositivos móviles en entornos desconocidos, permitiendo obtener una localización precisa en 3D a la vez que se generan mapas del entorno en el que se encuentran. Este tipo de algoritmos han sido ya utilizados en la vida real en campos como la medicina, la educación o los videojuegos. En esta charla veremos cómo han ido evolucionando estas técnicas a lo largo de los años, destacando los algoritmos de MonoSLAM y PTAM, y explicaremos en detalle los últimos avances realizados en este campo de investigación.

¿Cuándo?: 2016-04-05, 18h

¿Dónde?: Aula 170, departamental-II, campus de Móstoles de la URJC

Como siempre, es abierta. Apúntate aquí

Tienes aquí las trasparencias que se usaron y el audio grabado de la charla.


(marzo 30) Una introducción Práctica a Git, Victor Arribas

Título: Una introducción Práctica a Git

Ponente: Victor Arribas (URJC)

Resumen: Introducción a Git desde un punto de vista pragmático. El objetivo de la charla es motivacional. Ofrecer un por qué para usar Git, saber cómo usarlo y saber cuándo usarlo. Incluye casos prácticos, así como herramientas de apoyo, simplificación y atajos (te doy el punto de apoyo para que tú muevas el mundo -- la ley de la palanca).

La charla no explica los aspectos elementales de Git. Para los novatos y no introducidos a Git se recomienda que echen un vistazo a estos tres recursos:

 * Video explicación de Git
   https://www.youtube.com/watch?v=fBRE5zuYUlI
   (videos más relevantes: 1 y 3)
 * Área de trabajo de Git
   http://marklodato.github.io/visual-git-guide/index-es.html
 * Libro official de Git (español)
   https://git-scm.com/book/es/v2

¿Cuándo?: 2016-03-30, 13h

¿Dónde?: Laboratorio de Robótica: Lab III, aula 3104, campus de Fuenlabrada de la URJC

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(marzo 15) Object perception life-cycle: from detection to 3D shape fitting, Pablo Bustos

Título: Object perception life-cycle: from detection to 3D shape fitting

Ponente: Pablo Bustos (Universidad de Extremadura)

Resumen: Object perception is a crucial aspect of current research in Social Robotics. In this talk we will describe our recent work on modeling the life-cycle of an object when it is perceived by an autonomous robot that has to locate, search, detect and recognize a household item. We follow an approach based on affordances to ask the following question, ¿If I believe the object in front of me is a table, how do I have to look at it so I can confirm it? To answer this question, the internal representation of the object will produce an adaptive plan of actions to validate the hypothesis of it being out there. These actions are visual routines that are chained to increasingly reduce the uncertainty of the potential object. Typical routines for a table object could be harris_corners or edge_following, and are called in the right order to the fixate the free parameters of the internal object. The goal is reached when a 3D geometric model is fitted to the object and tracked hereafter. We will describe work in progress towards building families of theses formal objects that know how to be perceived while adapting to occlusions and environmental changes.

¿Cuándo?: 2016-03-15, 18h

¿Dónde?: Aula 170, departamental-II, campus de Móstoles de la URJC

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(enero 20) Software libre en Robótica: proyecto JdeRobot, José María Cañas

Título: Software libre en Robótica: proyecto JdeRobot

Ponente: José María Cañas (URJC)

Resumen: Presentaremos la plataforma JdeRobot para la programación de robots y de aplicaciones de visión artificial. Es un proyecto de software libre que está creciendo en funcionalidad y ha recibido financiación de Google en 2015. Describiremos la arquitectura software subyancente orientada a componentes y el middleware de comunicaciones que emplea. Introduciremos los drivers de robots más utilizados y varias herramientas robóticas que incluye: visores web, calibradores, la programación visual con autómatas... También algunas otras piezas software en las que se apoya: simulador Gazebo, biblioteca PCL, openCV, ROS, etc. Además, daremos una panorámica de las aplicaciones más recientes usando JdeRobot: domótica, realidad aumentada, manejo de drones, un robot móvil en entorno industrial, kinect2, robot humanoide, monitorización de personas en 3D, etc..

¿Cuándo?: 2016-01-20, 17h

¿Dónde?: Laboratorio de Robótica: Lab III, aula 3104, campus de Fuenlabrada de la URJC

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(enero 18) Técnicas de optimización en visión artificial, Alberto Martín, Francisco Rivas

Título: Técnicas de optimización en visión artificial

Ponente: Alberto Martín (Verisk Analytics), Francisco Rivas (Verisk Analytics), José María Cañas

Resumen: Presentaremos varias técnicas de optimización (Ajuste de mínimos cuadrados, Descomposición en valores singulares -SVD-, RANSAC, Bundle Adjustment...) aplicándolas tres o cuatro problemas. El objetivo es describir las técnicas y hacer un análisis de fortalezas y debilidades sobre ejemplos concretos. Comentaremos tiempos típicos de cómputo, precisión, robustez a ruido térmico, robustez a díscolos (outliers), etc.. Empezaremos por ajustar la línea que subyace en un conjunto de puntos 2D con ruido. Continuaremos con ajustar el plano que subyace a un conjunto de puntos 3D con ruido. Abordaremos el problema del registro visual: conociendo los puntos 3D de un patrón y en qué píxeles aparecen en la imagen, estimar la posición y orientación 3D de la cámara. Conociéndo estas técnicas de optimización podrás usarlas como herramientas en problemas de visión, por ejemplo visualSLAM.

¿Cuándo?: 2016-01-18, 18h

¿Dónde?: Aula 170, departamental-II, campus de Móstoles de la URJC

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Aquí tienes las trasparencias que hemos usado.


(enero 14) Tecnologías web en Robótica, Aitor Martínez

Título: Tecnologías Web en robótica

Ponente: Aitor Martínez (URJC)

Resumen: ¿Puedes teleoperar un drone o ver los datos de una Kinect desde el navegador de tu teléfono móvil? Html5, Javascript (JQuery, Bootstrap...), ICE-JS pueden ayudarte a ello. Las tecnologías web han incrementado enormemente su rendimiento y funcionalidad en los últimos años. Presentaremos los desarrollos más recientes en JdeRobot conectando navegadores web con los drivers de robots y sensores, directamente. Con ellos la interfaz gráfica de una aplicación robótica puedes programarla en Javascript y es multiplataforma, ya no hay que programar un GUI para cada sistema operativo.

¿Cuándo?: 2016-01-14, 17h

¿Dónde?: Laboratorio de Robótica: Lab III, aula 3104, campus de Fuenlabrada de la URJC

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2015

Aplicaciones de Autolocalización visual y Realidad Aumentada, Yazmin Cumberbirch y Daniel Azuara

Título: Aplicaciones de Autolocalización visual y Realidad Aumentada

Ponente: Yazmin Cumberbirch (Telefónica Global Solutions) y Daniel Azuara (Telefónica)

Resumen: En la última década, las aplicaciones visuales se han hecho cada vez mayor hueco entre las aplicaciones punteras. La posibilidad de que un elemento que contiene una cámara pueda conocer su posición en un mundo conocido, solo haciendo uso de las imágenes de la cámara que las captura abre paso a una gran gama de aplicaciones de realidad aumentada, que pueden utilizar dicha posición calculada de la cámara para proyectar, sobre el mundo real, figuras virtuales que interactúan con dicho mundo. La interacción con el mundo puede ser tan compleja como quiera la imaginación del desarrollador y las librerías disponibles, así como su exportación a plataformas móviles para una mayor portabilidad. En esta charla, por una parte hablaremos de lo que es la autolocalización visual, así como distintas formas de realizarla, y por otra, de una serie de aplicaciones de realidad aumentada que se han desarrollado en la URJC con JdeRobot, utilizando como base las técnicas de autolocalización visual comentadas.

¿Cuándo?: 2015-06-23, 18h

¿Dónde?: Laboratorio de Robótica: Lab III, aula 3104, campus de Fuenlabrada de la URJC

Programando drones en el simulador Gazebo, Daniel Yagüe

Título: Programando drones en el simulador Gazebo

Ponente: Daniel Yagüe (Indra)

Resumen: En los últimos años han aparecido varias plataformas comerciales de robots aéreos (drones) a precio asequible, se han popularizado y se ha disparado el abanico de aplicaciones que estos robots abren: juegos, grabación de escenas para cine o anuncios, transporte de mercancías, vigilancia de instalaciones, etc. El interés en este tipo de robots es enorme actualmente y se están explorando las posibilidades reales de nuevas aplicaciones. Por ejemplo, empresas punteras como Google (Project Wing) o Amazon (Prime Air) han enseñado prototipos de drones que llevan mercancía de un lugar a otro. Un tipo de drone muy exitoso son los cuadricópteros, que incorporan un sistema de vuelo con cuatro hélices y motores. La inteligencia y funcionalidad reside en su software, en los programas que ejecuta. Para preparar este software y depurarlo sin riesgo son muy útiles los simuladores. En esta charla se presenta el soporte para estos cuadricópteros en JdeRobot utilizando el simulador Gazebo y varias aplicaciones con ellos. Por un lado, los plugins de Gazebo que permiten a las aplicaciones de JdeRobot conectarse con los sensores y actuadores del cuadricóptero. Por otro, varios ejemplos de navegación del cuadricóptero programados utilizando ese soporte: seguir una carretera, navegación guiada por posición, exploración autónoma dentro de un perímetro... Esta infraestructura se ha usado con éxito en el curso URJC de programación de drones y se usará en el campeonato abierto de programación de drones que se celebra en unas semanas.

¿Cuándo?: 2015-06-08, 17h

¿Dónde?: Laboratorio de Robótica: Lab III, aula 3104, campus de Fuenlabrada de la URJC


Un proyecto exitoso de ingeniería: robot móvil industrial autónomo, JoseMaría Cañas

Título: Un proyecto exitoso de ingeniería: robot móvil industrial autónomo

Ponente: José María Cañas (URJC)

Resumen: La robotización es una tendencia creciente en los escenarios industriales y de logística. Los brazos manipuladores son los más extendidos pero con los recientes avances se están abriendo paso robots con ruedas capaces de moverse de modo seguro y transportar mercancías por sí mismos de un punto a otro en cierto entorno. Por ejemplo, Amazon equipa sus nuevos centros logísticos con una flota de robots que transportan los pedidos de modo automático y eficiente. Estos robots incorporan capacidades de navegación y autolocalización autónomas. En esta charla se presentará el caso de éxito de un robot móvil autónomo programado por el Grupo de Robótica de la URJC para un escenario industrial donde la robustez es requisito fundamental. El robot se mueve para transportar cargas y utiliza sensores RGBD, tipo Kinect, para autolocalizarse, guiarse y percibir obstáculos.

¿Cuándo?: 2015-04-17, 17h

¿Dónde?: Aulario II, aula 205, campus de Fuenlabrada de la URJC


Simplificando el desarrollo software con CMake, L.Roberto Morales

Título: Simplificando el desarrollo software con CMake

Ponente: Luis Roberto Morales (Blamar Automatización Y Control)

Resumen: Conforme un proyecto software adquiere mayor funcionalidad y complejidad, se complican tareas de desarrollo y mantenimiento como pueden ser la generación de binarios, paquetes de distribución y módulos de pruebas. En esta presentación se tratará en cierta profundidad qué es y cómo funciona la herramienta Cmake (http://www.cmake.org/). Es una herramienta multiplataforma destinada a simplificar y automatizar algunas de estas tareas, y es utilizada en el desarrollo de la plataforma robótica JdeRobot así como de otros muchos proyectos de software (Netflix, KDE, mySQL...).

¿Cuándo?: 2015-04-10, 17h

¿Dónde?: Aulario II, aula 207, campus de Fuenlabrada de la URJC

Transparencias: CMake-talk

Ejemplos: CMake-examples

2014

Robots aéreos en la URJC, Jorge Cano, Daniel Yagüe, Alberto Martín (URJC)

Título: Robots aéreos en la URJC

Ponente: Jorge Cano, Daniel Yagüe y Alberto Martín

Resumen: La tecnología robótica proporciona cada vez más aplicaciones y productos a la sociedad: aspiradoras robóticas, drones, brazos robotizados en factorías de coches, en embalaje, robots que ayudan a cirujanos, etc.. En esta exhibición se presentarán varios trabajos sobre robots aéreos desarrollados en la Universidad Rey Juan Carlos. Entre ellos un cuadricóptero construido por estudiantes de la Rama IEEE en la URJC (Grupo Aerologies), otro cuadricóptero real (ArDrone) que navega autónomamente siguiendo objetos y otro simulado que sigue una carretera usando visión y explora una zona en busca de objetos relevantes en tierra. Se describirá brevemente el hardware de los robots, sus sensores, así como el software y los algoritmos que le dan inteligencia.

When: 2014-11-28, 18h

Where: Laboratorio de Robótica URJC (archivo 7, edificio biblioteca), campus de Fuenlabrada de la URJC

Slides: Aerologies

This talk-exhibition has been celebrated as an event inside the European Robotics Week.


Surveillance 4, domótica en JdeRobot, Daniel Castellano (Ingeniería de Software Avanzado, S.A.)

Título: Surveillance 4, domótica en JdeRobot

Ponente: Daniel Castellano

Resumen: La domótica ya no es algo que sólo pueda verse en películas y casas de revista. Cada vez está es más util y está más extendida. Por ello JdeRobot (plataforma de programación de software libre) ha implementado entre sus componentes a Surveillance, el cual permite en su última versión integrar sensores (temperatura, luz, etc.), alarmas (puerta abierta, inundación...), actuadores (encendido y apagado de luces) y videovigilancia (streaming de vídeo). Las posibilidades que ofrece este componente son muy grandes, desde las típicas de la domótica (ahorro de energía, comodidad, etc.) hasta la integración con otros componentes de Jderobot para el cuidado de ancianos. En esta charla explicaremos las bases de funcionamiento de Surveillance, las funcionalidades implementadas y las líneas de actuación futuras.

When: 2014-02-28, 18:30h

Where: Laboratorio de Robótica URJC (archivo 7, edificio biblioteca), campus de Fuenlabrada de la URJC

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Vision para Robótica: Geometría y entendimiento, Javier Civera (U.Zaragoza)

Título: Vision para Robótica: Geometría y entendimiento

Ponente: Javier Civera

Resumen: El modelado del entorno de un robot a partir de información sensorial es una de las piezas claves para el desarrollo de robots autónomos capaces de interactuar y navegar de manera segura en dicho espacio. Algunas tareas robóticas (por ejemplo la navegación) precisan únicamente información geométrica de entorno. Los modelos geométricos del entorno han sido ampliamente estudiados, en gran parte bajo el nombre de Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). Sin embargo, la realización de tareas más complejas (por ejemplo encontrar un objeto y llevarlo a una persona) requieren un mayor entendimiento de la escena; es decir, modelos de nivel semántico más alto: ¿Cómo reconozco el objeto? ¿Dónde es más probable encontrarlo? ¿Dónde está la persona? En esta presentación se expondrán una serie de trabajos recientes relacionados con la construcción de modelos geométricos y de alto nivel semántico a partir de información visual; así como las relaciones entre ambos tipos de modelos y su utilidad para robótica móvil. Se analizarán también los avances recientes en hardware y recursos computacionales (tarjetas gráficas, computación y almacenamiento en la nube) y su uso en percepción robótica.

When: 2014-02-04, 16h

Where: Aula 170, departamental-II, campus de Móstoles de la URJC

2013

Programando robots humanoides con autómatas de estado finito, Borja Menéndez (URJC)

Título: VisualHFSM4: Programando robots humanoides con autómatas de estado finito

Ponente: Borja Menéndez

Resumen: Uno de los campos de mayor interés en robótica es el de los robots humanoides. Prototipos como el Asimo de Honda o el Fujitsu HOAP-3 son la base de muchos esfuerzos en investigación, varios de ellos para replicar tanto la inteligencia como la maniobrabilidad humanas. Sus aplicaciones son muy variadas: en terapias de enfermos de Alzheimer aprovechando su fácil aceptación por humanos, en labores de rescate (por ejemplo Darpa Robotics Challenge -DRC-) o en demostradores tecnológicos como jugar un partido de fútbol (RoboCup). Existen herramientas para facilitar su programación y en esta charla contaremos dos de ellas que hemos desarrollado para el robot humanoide Nao. En primer lugar el soporte para el Nao dentro del simulador Gazebo. Los simuladores ofrecen entornos virtuales y emulan un mundo lo más realista posible; Gazebo es el simulador de referencia para ROS y para el DRC, ampliamente usado en la comunidad robótica. En segundo lugar, una herramienta que permite programar la inteligencia del humanoide usando autómatas de estado finito: VisualHFSM. (Más información en http://jderobot.org/Bmenendez-tfm).

When: 2013-11-29, 18h

Where: Aula 303, departamental-III, campus de Fuenlabrada


Robots industriales autónomos: proyecto AutoNav, Alejandro Hernández (DTA)

Título: Robots industriales autónomos: proyecto AutoNav

Ponente: Alejandro Hernández

Resumen: En los últimos años los robots autónomos han salido de los laboratorios y están usándose en otros escenarios de manera creciente. La aspiradora robótica Roomba en el ámbito doméstico y los vehículos autónomamente guiados (AGV) en ámbito industrial son ejemplos de éxito. En esta charla el ingeniero Alejandro Hernández, de la empresa DTA, contará los etalles y la tecnología robótica desarrollada en el proyecto AutoNav, de construcción y programación de un robot autónomo capaz de arrastrar cargas pesadas. Describirá las técnicas de navegación local, navegación global, autolocalización desarrolladas. También se comentarán las aplicaciones realizadas para teleoperar desde una tableta Android al robot y el entorno de simulación creado para ajustar los algoritmos antes de llevarlos a la plataforma real. (Más información en http://jderobot.org/AutoNav)

When: 2013-11-08, 18h

Where: Sala de Grados, departamental-I, campus de Fuenlabrada

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Automatic vehicle classification based on vision, Redouane Kachach (URJC)

Título: Monitorización tráfico rodado con visión (TrafficMonitor)

Ponente: Redouane Kachach

Resumen: Redouane Kachach, que está haciendo su tesis doctoral sobre ello, nos contará los algoritmos de visión que subyacen dentro de la aplicación TrafficMonitor. Son los que permiten al programa contar los vehículos que pasan por una carretera, estimar su velocidad y clasificarlos (moto, coche, autobus, furgoneta, etc.). TrafficMonitor es una aplicación que usa Jderobot y tiene como entrada las imágenes de una cámara encima de una carretera. Hay más detalles y videos ilustrativos aquí.

When: 2013-07-12, 18:30h

Where: Laboratorio de Robótica URJC (archivo 7, edificio biblioteca), campus de Fuenlabrada

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Advances in 3D data processing and 3D cameras, Miguel Cazorla (U.Alicante)

Título: Avances en manejo de datos 3D y cámaras RGBD

Ponente: Dr. Miguel Cazorla

Resumen: Actualmente, gracias al dispositivo Kinect, el uso de cámaras RGBD ha supuesto un gran avance tanto en el campo de la robótica como de la visión artificial. Sin embargo, el volumen de datos proporcionado por este dispositivo es enorme, por lo que es necesario disponer de métodos para reducir esta cantidad de información y hacerlo en un tiempo razonable. En esta charla vamos a ver varios métodos que hemos desarrollado para conseguir este fin. Por un lado, describiremos el uso de una red neuronal (Growing Neural Gas) que permite preservar la topología de los datos y reducir considerablemente su volumen. Sin embargo, esta red no es precisamente rápida, por lo que se propone el uso de GPUs para reducir su coste temporal. Por otro lado, describiremos un par de métodos de extracción de características para 3D, aplicados a tareas robóticas. Por último, presentaremos un método de "compresión" de datos 3D basado en planos y que permite tener en cuenta el color presente en la escena.

When: 2013-05-13, 11:30h

Where: Laboratorio de Robótica URJC (archivo 7, edificio biblioteca), campus de Fuenlabrada

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Construcción Mapas Visuales en Tiempo-Real, José M. Martínez Montiel (U.Zaragoza)

Título: Construcción de mapas visuales en tiempo real

Ponente: José M. Martínez Montiel

Resumen: Es un resultado bien conocido que a partir únicamente de una secuencia de imágenes tomadas por una cámara móvil que observa una escena puede estimarse tanto un mapa dicha escena, como la trayectoria seguida por la cámara. Este problema conocido en robótica mediante el acrónimo SLAM visual (Simultaneous sensor Location And Mapping) es uno de los más investigados en robótica móvil porque es una de las capacidades básicas para la operación autónoma de un robot. El seminario cubrirá una panorámica de los métodos de SLAM visual comenzando con los métodos focalizados en la estimación de la geometría de la escena en tiempo real. Posteriormente se abordará el contenido semántico del mapa estimado, considerando la inclusión de objetos reconocidos en los mapas. También se presentarán métodos de SLAM en aplicaciones de endoscopia médica y en escenas no rígidas.

When: 2013-04-18, 16h

Where: Salón de Grados del departamental-II, URJC, campus de Móstoles

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JdeRobot_5.1, Maikel González (URJC)

Título: Plataforma JdeRobot 5.1 para desarrollo de aplicaciones robóticas

Ponente: Maikel González

Resumen: En esta charla se comentarán los aportes principales de la nueva versión de esta plataforma. Especialmente el uso de cmake como herramienta en la cadena de compilación sustituyendo a autotools, el diseño de la paqueteria debian renovado y algunos componentes nuevos o refinados respecto de los existentes en Jderobot-5.0 (gazeboserver, basic_component, introrob, etc.). Además de nosotros la están usando para prácticas alumnos de dos másteres de esta universidad.

When: 2013-03-15, 18:30h

Where: Laboratorio de Robótica URJC (archivo 7, edificio biblioteca), campus de Fuenlabrada

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Localization in unknown environments using computer vision, Eduardo Perdices (URJC)

Título: Localization in unknown environments using computer vision

Ponente: Eduardo Perdices

Resumen: Aplicación práctica de la visión artificial para calcular la localización de una cámara en un entorno desconocido en tiempo real. Se utiliza un algoritmo conocido como MonoSLAM, que es capaz de calcular la trayectoria realizada por una cámara y de generar automáticamente un mapa del entorno utilizando un filtro extendido de Kalman (EKF). Es una oportunidad de conocer de modo distentido varios algoritmos de procesamiento visual muy chulos (echad un ojo a [1] para algún video del sistema funcionando) y la tecnología alrededor. Inspiradora.

When: 2013-03-01, 18:30h

Where: Laboratorio de Robótica URJC (archivo 7, edificio biblioteca), campus de Fuenlabrada

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Herramientas programación en el entorno JdeRobot: CMake, subversion, sftp. Alejandro Hernández and Borja Menéndez (URJC)

Título: Herramientas programación en el entorno JdeRobot: CMake, subversion, sftp

Ponente: Alejandro Hernández Borja Menéndez

Resumen: En esta charla se presenta la plataforma JdeRobot para la programación aplicaciones de robótica, visión computacional y sistemas sensoriales inteligentes. También se enseña a manejar varias herramientas de desarrollo útiles en proyectos software y que se emplean con asiduidad en la comunidad de JdeRobot. Por ejemplo los repositorios subversion, la cadena de compilación con CMAKE y el manejo de sftp

When: 2013-02-25, 18:30h

Where: Laboratorio de Robótica URJC (archivo 7, edificio biblioteca), campus de Fuenlabrada

Slides: JdeRobot cmake subversion sftp